一：齿轮泵、润滑泵、机床泵、双向泵、摆线泵选型替代解决方案二：气爪/夹爪、机械手、旋转模块、机器人末端执行器/夹持技术解决方案三：缓冲器、气弹簧、主动隔振、空气弹簧，减速器是伺服电动夹爪的重要组成部分，负责降低伺服电机的转速和提高转矩，以适应夹爪臂的工作需求。减速
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考虑到取矿对效率要求较高，夹爪执行器的质量应该是越小越好，更小的质量能有效提高夹爪机构的响应速度，这就要求夹爪机构的轻量化。同时由下图的结构可以知道，夹爪结构主体会承受“横15.(1)该自动夹爪固定装置设置有限位块、转动块、衔接块、连接块、连接杆和转动轴，通过将连接块放置找容纳槽内部，按下夹爪本体，从而使连接杆通过转动轴转动，使复位弹簧发生压缩形变
